Не критикуй в постели!
Дай подсказку, не обвиняй партнера в том, что он что-то не умеет.
Нужно высказаться аккуратно «Мне бы хотелось, чтобы ты делал так».
Или по-другому: «А можешь попробовать вот так вот, это же интересно». Без указаний, что он не справляется.